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高精地图文件协议格式定义

发布日期:2020-05-13

GRCChdmap

2020-05-13 16:30:24

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高精地图文件协议格式定义

一、 高精地图文件命名格式定义

hdmap_园区场景.bin,例如:hdmap_launch.bin

 

二、 高精地图文件存储数据格式定义

总体上分成三大块:分别是地图坐标原点、Lanes、Routes,如下表格所示。数据成员参考附录:高精地图数据结构体

A. 地图坐标原点:

经度

纬度

 

B. Lanes: 

LanesNum


 

 

 

 

 

( 1、2、3 …LanesNum) LaneStruct

单个Int数据类型成员iType、iId、iIdLeft、iIdRight

单个Double数据类型成员:fXStart、fXEnd、fYStart、fYEnd、fThetaStart、fThetaEnd、fSArcStart、fSArcEnd、fArcKa、fArcR、fArcAngle、fArcCrossDis、fArcX、fArcY、fWidth、fLen、fZebra、fTrafficLight、fLonStart、fLatStart、fLonEnd、fLatEnd、fArcLon、fArcLat等

多个Int数据类型成员

iNumFront 

(1、2、3…iNumFront)piIdFront

iNumSearch

(1、2、3… iNumSearch) piIdSearch

多个Double数据类型成员

iNum

(1、2、3…iNum)pfX

(1、2、3…iNum)pfY

(1、2、3…iNum) pfTheta

(1、2、3…iNum) pfV1

(1、2、3…iNum) pfS

(1、2、3…iNum) pfKa

(1、2、3…iNum) pfXLeft

(1、2、3…iNum) pfYLeft

(1、2、3…iNum) pfXRight

(1、2、3…iNum) pfYRight

(1、2、3…iNum) pfLon

(1、2、3…iNum) pfLat

(1、2、3…iNum) pfLonLeft

(1、2、3…iNum) pfLatLeft

(1、2、3…iNum) pfLonRight

(1、2、3…iNum) pfLatRight

 

C. Routes

RoutesNum


 

 

 

( 1、2、3 …RoutesNum) RouteStruct

单个Int数据类型成员iId

多个Double数据类型成员

iNum

(1、2、3…iNum)pfX

(1、2、3…iNum)pfY

(1、2、3…iNum) pfXLeft

(1、2、3…iNum) pfXRight

(1、2、3…iNum) pfYLeft

(1、2、3…iNum) pfYRight

(1、2、3…iNum) pfS

(1、2、3…iNum) pfTheta

(1、2、3…iNum) pfKa

(1、2、3…iNum) pfLon

(1、2、3…iNum) pfLat

(1、2、3…iNum) pfLonLeft

(1、2、3…iNum) pfLatLeft

(1、2、3…iNum) pfLonRight

(1、2、3…iNum) pfLatRight

(1、2、3…iNum) pfV1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

附录:

高精地图数据结构体

 

长度单位为:米

角度单位为:度

航向单位同Imu,即:正北0度,正南为+或-180度,左负右正

XY坐标系定义:正东为X,正北为Y

 

int iId;// ID(标量,非负值)

int iType;//车道线类型,1:直道,2:圆弧+直道,3:弯道

double fZebra;          // 前方斑马线远端离本车道中心结束点距离,如果没有为-1(标量)

double fTrafficLight; // 前方交通灯远端离本车道中心结束点距离,如果没有为-1(标量)

 

//-------------------------------------------------------------------------------------

// 带Arc的字段仅适用于“圆弧+直道”,其它类型时,值为-1

double fSArcStart;// 圆弧开始点对应的S(标量)

double fSArcEnd;// 圆弧结束点对应的S(标量)

double fArcKa;// 圆弧对应的曲率(标量,左转负,右转正)

double fArcR;// 圆弧段半径(标量,正值)

double fArcAngle;// 圆弧段对应的夹角(标量,正值)

double fArcCrossDis;// 前后两条道路的中心延长线交点与本车道起始点的距离(标量)

double fArcX;// 圆弧圆心X坐标(标量)

double fArcY;// 圆弧圆心Y坐标(标量)

double fArcLon;// 圆弧圆心经度(标量)

double fArcLat;// 圆弧圆心纬度(标量)

//-------------------------------------------------------------------------------------

 

int iNum;// 车道中心线采样点个数(标量)

double fWidth;// 道路宽度(标量)

double fLen;// 道路中心线长度(标量)

double fThetaStart;// 车道中心线起点航向(标量)

double fThetaEnd;// 车道中心线终点航向(标量)

 

double fXStart;// 车道中心线起点X值(标量)

double fXEnd;// 车道中心线终点X值(标量)

double fYStart;// 车道中心线起点Y值(标量)

double fYEnd;// 车道中心线终点Y值(标量)

 

double fLonStart;// 车道中心线起点经度(标量)

double fLatStart;// 车道中心线起点纬度(标量)

double fLonEnd;// 车道中心线终点经度(标量)

double fLatEnd;// 车道中心线终点纬度(标量)

 

int iIdLeft;// 左方车道ID(标量,-1为没有)

int iIdRight;// 右方车道ID(标量,-1为没有)

int *piIdFront;// “前方+前方左右”车道ID(数组,-1为没有)

int iNumFront; // “前方+前方左右”车道数(标量,没有时为0)

int *piIdSearch;// 可搜索车道ID(数组,非负值),含"左方+右方+前方+前方左右"非负车道

int iNumSearch;// 可搜索车道数(标量,没有时为0)

 

double *pfS;// 车道中心线采样点与起点的累加距离(数组)

double *pfKa;// 车道中心线曲率(数组)

double *pfTheta;// 车道中心线航向(数组)

 

double *pfX;// 车道中心线X坐标(数组)

double *pfY;// 车道中心线Y坐标(数组)

double *pfXLeft;// 道路左边界X坐标(数组)

double *pfYLeft;// 道路左边界Y坐标(数组)

double *pfXRight;// 道路右边界X坐标(数组)

double *pfYRight;// 道路右边界Y坐标(数组)

 

double *pfLon;// 车道中心线经度(数组)

double *pfLat;// 车道中心线纬度(数组)

double *pfLonLeft;// 道路左边界经度(数组)

double *pfLatLeft;// 道路左边界纬度(数组)

double *pfLonRight;// 道路右边界经度(数组)

double *pfLatRight;// 道路右边界纬度(数组)

 

double *pfV1;// 车道中心线限速

 



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