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本节主要叙述相对地图指引线的采集、制作、使用流程

1、修改定位模块UTM区域ID

Apollo项目定位(Localization)模块默认使用美国西部UTM坐标，在国内需要修改该值。在Docker外部，打开文件apollo/modules/localization/conf/localization.conf，将下述内容：

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--local_utm_zone_id=10

修改为当前地区的UTM区域ID，下面是北京地区的精度范围大致在114E-120E之间。中国UTM分区可参考该网http://www.360doc.com/content/14/0729/10/3046928_397828751.shtml

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--local_utm_zone_id=50

注意：如果录制数据时未修改上述内容，则线下模拟测试回放数据包时只能将错就错，千万不能再修改该值，否则地图上的参考线定位会出错！有一次我采集数据时，忘了修改该值，回放数据时又进行修改，结果导致参考线定位到了美国西海岸！取消修改，按F5键刷新浏览器后显示就恢复正常了。

2、参考线原始数据采集

将构建好的Apollo项目文件导入车内工控机，进入Docker，再执行如下命令，启动Dreamview服务端程序：

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bash scripts/bootstrap.sh

在浏览器中打开网页http://localhost:8888（注意不要使用代理），进入Dreamview界面，如下图所示：

1. 将车辆驶入待测试路段起点。点击Dreamview界面左侧工具栏中的Module Controller按钮，进入模块控制页面，选中GPS、Localization、Record Bag选项，注意：如果采集的数据包需用于线下模拟测试，还需加上CAN Bus选项。

2. 驾驶员从起点启动车辆并按预定路线行驶至终点；

3. 操作员关闭Dreamview界面中的Record Bag选项，此时会在/apollo/data/bag目录

   这是Docker中的目录，宿主机上对应的目录为apollo/data/bag）中生成一个类似于2018-04-01-09-58-00的目录，该目录中保存着类似于2018-04-01-09-58-00.bag的数据包。这就是我们所需的数据包，请记住它的路径及名称。

注意：单个数据包文件的默认录制时长为1分钟，默认文件大小为2048MB，可通过修改文件/apollo/scripts/record_bag.sh来改变默认值。

3、参考线制作

参考线的制作无论在哪台计算机上制作，我们首先进入Docker，并将录制的数据包放置在/apollo/data/bag目录中，且假定该文件名为2018-04-01-09-58-00.bag

从原始数据包提取裸数据

在Docker内部，使用如下命令从原始数据包提取裸数据：

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cd /apollo/modules/tools/navigatorpython extractor.py /apollo/data/bag/2018-04-01-09-58-00.bag

上述命令会在当前目（易知我们在/apollo/modules/tools/navigator目录中）生成一个提取后的裸数据文件：path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt。为了验证裸数据的正确性，可以使用如下命令查看：

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python viewer_raw.py ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt

会显示类似下图的路径图：

对裸数据进行平滑处理

如果录制数据时，车辆行驶不够平顺，提取的裸轨迹数据可能会不光滑，有必要对其进行平滑处理。继续在Docker内部使用如下命令完成平滑处理：

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bash smooth.sh ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt 200

注意：上述命令中200是平滑处理的长度，该值一般为150-200，如果执行失败，可尝试调整该参数，再次进行平滑。

为了验证平滑结果的正确性，可以使用如下命令查看：

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python viewer_smooth.py ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt.smoothed

其中，第一个参数./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt是裸数据，第二个参数./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt.smoothed是平滑结果，显示效果类似下图：

4、Dreamview前端的编译及配置

Dreamview前端默认使用Baidu地图，也可修改为Google地图，但需重新编译Dreamview前端，并正确设置UTM区域，具体方法如下（注意：如不需修改地图设置，可忽略前两步，直接执行第三步）：

更改导航地图

打开文件[apollo项目根目录]/modules/dreamview/frontend/src/store/config/ parameters.yml，根据需要将下述内容替换为Google地图或Baidu地图：

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navigation:  # possible options: BaiduMap or GoogleMap  map: "BaiduMap"  
# Google Map API: "https://maps.google.com/maps/api/js"  
# Baidu Map API: "https://api.map.baidu.com/api?v=3.0&ak=0kKZnWWhXEPfzIkklmzAa3dZ&callback=initMap"  mapAPiUrl: "https://api.map.baidu.com/api?v=3.0&ak=0kKZnWWhXEPfzIkklmzAa3dZ&callback=initMap"

重新编译Dreamview前端

按照步骤1.2的方法进入Docker，运行如下命令编译Dreamview前端：

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# 安装Dreamview前端依赖包，注意：该步骤只需执行一次，不必每次执行
cd /apollo/modules/dreamview/frontend/yarn install
# 编译Dreamview前端
cd /apollobash apollo.sh build_fe

编译过程可能会出现如下错误：

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ERROR in ..//css-loader!..//sass-loader/lib/loader.js?{"includePaths":["./node_modules"]}!./styles/main.scss*Module build failed: Error: ENOENT: no such file or directory, scandir '/apollo/modules/dreamview/frontend/node_modules/node-sass/vendor'...（后面还有一长串，不再一一列出）

这是内部依赖包不一致造成的，解决方法如下：

在Docker内部，运行如下命令（注意：一定要保持网络畅通，否则无法重新下载依赖包）:

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cd /apollo/modules/dreamview/frontend/rm -rf node_modulesyarn installcd /apollobash apollo.sh build_fe

配置UTM区域ID

打开文件apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt

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--local_utm_zone_id=50

5、导航模式的使用

打开Dreamview并开启导航模式

进入Docker，启动Dreamview，命令如下：

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cd your_apollo_project_root_dir
# 如果没有启动Docker，首先启动，否则忽略该步
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
# 进入Docker
bash docker/scripts/dev_into.sh
# 启动Dreamview后台服务
bash scripts/bootstrap.sh

若是线下模拟测试，则将步骤二中录制好的数据包/apollo/data/bag/2018-04-01-09-58-00.bag（这是我机器上的录制数据）循环播放；若是实车调试，则忽略该步骤。

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# 模拟测试情形下，循环播放录制数据；实车调试情形忽略该步骤
rosbag play -l /apollo/data/bag/2018-04-01-09-58-00.bag

在浏览器中打开网页http://localhost:8888（注意不要使用代理），进入Dreamview界面，点击右上方下拉框，将模式设置为Navigation（导航模式），如下图所示：

打开Dreamview导航模式选项

点击Dreamview界面左侧工具栏中的Module Controller按钮，进入模块控制页面。若是线下模拟测试，选中Relative Map、Navi Planning选项，其他模块根据需要开启，如下图所示（图中显示空白文本的模块是Mobileye模块，需安装配置好相关硬件后才可见））：

若是实车调试，建议除Record Bag、Mobileye（若Mobileye硬件未安装，则会显示为空白文本）和Third Party Perception模块外，其余模块全部开启，如下图所示：

发送参考线数据

在Docker内部，使用如下命令发送步骤三中制作的参考线数据：

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cd /apollo/modules/tools/navigatorpython navigator.py ./path_2018-04-01-09-58-00.bag.txt.smoothed

下图是线下模拟测试情形下Dreamview接收到参考线后的界面，注意界面左上角已出现了百度地图界面，我们发送的参考线在百度地图中以红线方式、在主界面中以白色车道线的方式展现。

下图是实车调试情形下的Dreamview接收到参考线后的界面，注意界面左上角已出现了百度地图界面，我们发送的参考线在百度地图中以红线方式、在主界面中以黄色车道线的方式展现。

需注意以下几点：

(1) 如果发送参考线数据后，Dreamview界面不能正确显示参考线，可能有以下方面的原因：一是参考线数据未正确发送，解决办法是再次执行发送命令；二是浏览器缓存不一致，解决办法是按Ctrl + R或F5键刷新显示，或者清理浏览器缓存；三是Dreamview后台服务程序运行异常，解决办法是在Docker内部重启Dreamview后台服务，命令如下：

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# 停止Dreamview后台服务
bash scripts/bootstrap.sh stop
# 重新启动Dreamview后台服务
bash scripts/bootstrap.sh

(2) 每次车辆重新回到起点后，无论是线下模拟测试还是实车调试情形，均需再次发送参考线数据。

文章作者:胡想成

发布时间:2019年08月23日 - 09:08

＊后更新:2020年03月14日 - 11:03

 

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