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高精地图主要包括:
道路定义 (地图道路)
交叉路口 (记住交叉路口的地物信息等)
交通信号 (记住交通灯的位置,计算高度等)
车道规则 (记住当前路段的车道规则)
处理高精地图外还有俯视图、相对定位图、三维点云地图来作为辅助
没有高精度地图 L3 L4 是无法落地的

普通的导航电子地图是面向驾驶员使用(有向图结构),
而高精度地图是自动驾驶汽车使用(还包括车道连接线等)。

高精地图,拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息,起到构建类似于人脑对于空间的整体记忆与认知的功能,可以帮助汽车预知路面复杂信息,如坡度、曲率、航向等,更好地规避潜在的风险。是实现自动驾驶的关键所在。
摄像头、激光雷达、传感器所监测到的范围是有限的。摄像头根据不同的俯角看到的距离约150米-60米不等,激光雷达所看到的范围大约40米-80米范围。 高精度地图可以精确自动识别交通标志、地面标志、车道线、信号灯等上百种目标,还有道路坡度、曲率等准确的数据信息。
高精地图是对现实世界几乎路上的所有物体的三维的重建,因此精细化程度*高。高精地图在数据处理方面分为动态和静态,动态数据由实时路况层、交通事件层组成,静态数据则包括数据更新层、交通设施层、车道层、道路层的数据。相比较普通地图而言,高精地图增加了大量的几何信息、车道信息、交通标志信息。整个属性从40多种变成两三百种,相对精度达0.1-0.2米,实现了精细化程度*高。
高精度地图在定位时可以于传感器中融合的内容进行匹配,进而确定自己的位置,GPS1-3米的误差时不能接受的。
构造过程: 采集、处理、检测、验证、发布
ADAS (高德)车顶安装有 6 个 CCD 摄像头。其中 5 个摄像头以圆形环绕,顶部一个单独的摄像头,每个像素都是 500 万,总计 3000 万像素。车内副驾驶的位置有用于采集数据的显示屏,机箱在后备箱位置,用于储存和处理数据。
顶部则是通过装配 2 个激光雷达(位于后方)和 4 个摄像头(两前两后)的方式来满足所需要的 10cm 级别精度。两种方案搭配,能够完成标牌、障碍物、车道线等道路信息的三维模型搭建。

包括高精地图、俯视图、相对定位图、三维点云地图等。

OpenDRIVE 格式就像API一样,每个人可以轻松读取相同的地图数据
在绘制时大多数为自动化绘制
高精度地图与各个模块之间的联系

高精地图与定位模块

高精地图与感知模块

高精度地图与 规划 预测 决策模块

高精度地图与安全

高精地图与仿真模块
仿真实验,感知、定位、决策、强化学习等。。

高精地图二 介绍制图规范流程,市场主要产品,以及的高精地图
<p>第一部分介绍</p>
第二部分介绍产品
第三部分介绍百度apollo的制图流程
高精度地图采集的传感器
GPS IMU(三轴加速度,得到任意两帧之间的相对运动)

轮速计(运动约束) lidar(激光雷达)(贵)

计算模型


视觉制图
camera 与 lidar 融合 (自动化生成)

高精度地图格式规范
包括NDS OpenDRIVE等

二.产品
HERE (诺基亚)
摄像头和激光雷达结合
众包更新
机器学习/深度学习提取特征
通过云端更新

MobilEye(intel)
camera方案较多

Waymo (Google)
Google保密做的好,可以获得的信息很少~~~

TomTom

Apollo地图采集方案:
硬件采集方案

采集流程

制图服务

地图生产技术


、
高精地图信息介绍

车道模型 路口表述

坐标系
全球坐标系UTM 84大地坐标系 车辆与路的坐标系

open drive 规范 (标准)

overlap空间关系上有重叠的。

测绘政策:不能随便的去做测绘,需去相关测绘部门申请。发布出去的数据需要加密。(不可逆的非线性偏移)
作者:苏源流 | 来源:CSDN
