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Uber**科学家Raquel Urtasun对自动驾驶HD Map的报告

发布日期:2020-09-17

黄浴 hdmap 今天 

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不是很清楚,这个估计是Uber在CVPR 2020 举办的tutorial,Raquel Urtasun自己讲的关于HD Map报告。

*后一个multi-agent的协同制图在V2V报告也讲过,在此省略。

拓扑信息地图

地图的意义

基于分割(航空/卫星地图)的地图

基于(道路网络)结构的地图

几何层

制图过程

道路边界估计:折线表示

BEV表示(特斯拉也在做)

去年CVPR论文

人行道估计:BEV

ECCV 2018论文

车道线绘图自动化:DAG 拓扑估计

图结构求解MAP

multi-head的NN方法

ICCV 2019论文DagMapper

在线车道线检测

2D方法回顾:从VPGNet到Affinity Distillation。其实不都是分割方法,也有检测方法。

3D方法:GM提出的单目图像方法

利用激光雷达的multiple sensor方法:估算路面高度

结果

地图修正:对交通锥的检测以及车道估计

*后车联网那部分就跳过。


作者:黄浴


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