黄浴 hdmap 今天 

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不是很清楚，这个估计是Uber在CVPR 2020 举办的tutorial，Raquel Urtasun自己讲的关于HD Map报告。

＊后一个multi-agent的协同制图在V2V报告也讲过，在此省略。

拓扑信息地图

地图的意义

基于分割（航空/卫星地图）的地图

基于（道路网络）结构的地图

几何层

制图过程

道路边界估计：折线表示

BEV表示（特斯拉也在做）

去年CVPR论文

人行道估计：BEV

ECCV 2018论文

车道线绘图自动化：DAG 拓扑估计

图结构求解MAP

multi-head的NN方法

ICCV 2019论文DagMapper

在线车道线检测

2D方法回顾：从VPGNet到Affinity Distillation。其实不都是分割方法，也有检测方法。

3D方法：GM提出的单目图像方法

利用激光雷达的multiple sensor方法：估算路面高度

结果

地图修正：对交通锥的检测以及车道估计

＊后车联网那部分就跳过。

作者：黄浴

 

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