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自动驾驶地图标准综述

发布日期:2020-09-27

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来源:自然资源部测绘发展研究中心,如有版权问题,请联系工作人员删除。
转自:智车科技

导读/

作为无人驾驶的记忆系统,我们认为未来的高精度地图将具备三大功能。(1)地图匹配。由于存在各种定位误差,电子地图坐标上的移动车辆与周围地物并不能保持正确的位置关系。利用高精度地图匹配则可以将车辆位置**的定位在车道上,从而提高车辆定位的精度。(2)辅助环境感知。对传感器无法探测的部分进行补充,进行实时状况的监测及外部信息的反馈 :传感器作为无人驾驶的眼睛,有其局限所在,如易受恶劣天气的影响,此时可以使用高精度地图来获取当前位置**的交通状况。(3)路径规划。对于提前规划好的*优路径,由于实时更新的交通信息,*优路径可能也在随时会发生变化。此时高精度地图在云计算的辅助下,能有效地为无人车提供*新的路况,帮助无人车重新制定*优路径。

标准作为现今国际竞争中*重要的话语体系之一,自动驾驶地图标准将势必成为全球主要汽车大国在自动驾驶领域竞争的高地,一旦接受国外标准,相关产业将长期受制于人。为全面评估自动驾驶地图标准发展现状,测绘发展研究中心组织课题组开展专题调研,我们建议,应尽快开展自动驾驶地图标准化工作,将自动驾驶地图相关标准纳入国家地理信息标准体系。

标准需求

根据自动驾驶地图数据采集、处理、存储、传输、应用等各流程梳理标准需求,就现阶段而言,自动驾驶地图对于标准的需求(见表1)可分为三个方面:一是规定地图数据存储格式、数据模型与交换格式等;二是规定地图与其他平台、场景、功能的数据交互的交换格式、接口协议;三是地图的生产、质量安全、功能安全、信息安全等方面技术要求。

标准现状

(一)国际方面

1、国际标准

自动驾驶地图的标准化活动主要集中在TC204(智能交通系统技术委员会)。目前TC204已出版发布了9个标准,另有6个标准正在制订当中(见附录2),主要用途在于规定地图的文件格式、位置参考、地图模型、数据库规范、数据库数据结构、数据库共享框架、传输协议、数据字典等。已发布标准中,大部分标准都用于导航电子地图,仅有1项针对自动驾驶地图,主要用于自动驾驶静态地图数据和动态数据的术语汇编,且是2017年版本的更新和扩展。制订中的标准,4项是针对自动驾驶,其中用于地图数据交换的GDF 5.1已接近出版发布,同时用于规范静态地图数据和动态数据的逻辑模型标准也已立项开展研究。已发布和制订中的5项面向自动驾驶地图标准制订的工作组的召集人均来自日本、韩国等国的高校和企业。

2、团体标准

NDS、ADASIS、SENSORIS、OADF、TISA、Open LRTM等国外标准组织近年来也积极开展了自动驾驶地图团体标准活动。

ADASIS(Advanced Driver Assistant Systems Interface Specifications,高级驾驶辅助系统接口规范)是由全球汽车行业和供应商组成的开放团体,目标是定义地图在高级驾驶辅助系统中的数据要求、标准化接口、功能架构、软件接口规范、标准化数据模型并保持与国际标准活动的联系,国内成员包括百度、高德、四维图新、华为、Momenta等企业。2018年,ADASIS发布了用于自动驾驶的ADASIS v3.0规范。

SENSORIS(Sensor Interface Specification,传感器接口规范)是用于定义车辆传感器和专用云以及云之间的信息交换接口。SENSORIS标准已有38个成员加入,包括国内百度、高德、四维图新、华为等企业。SENSORIS于2019年7月宣布完成用于交换车辆传感器数据的1.1.0版规范。

(二)国内方面

1、标准的规划和组织

2、标准制订情况

通过全国标准信息公共服务平台查询已实施国标、制订中的国标和经备案的行业标准情况,按照适用对象分为导航电子地图标准和自动驾驶地图标准。

导航电子地图的标准(见表3)中,已实施国标15项,制订中标准3项,行业标准2项。归口主管单位为自然资源部的已实施标准8项,制订中标准2项,2项行标由原国家测绘局归口上报备案;归口主管单位为工业和信息化部的已实施标准6项;归口主管单位为中国人民解放军总装备部的制订中标准1项。

适用于自动驾驶地图的标准(见表4)中,目前尚无已实施国标,2项制订中的国家标准由全国智能运输系统标准化技术委员会于2019年归口上报。经查阅自然资源部、工业和信息化部、交通运输部等部门2019年标准制修订工作计划,有1项标准列入2019年自然资源标准工作计划,归口单位为全国地理信息标准化技术委员会。

结论及建议

通过对比分析国内外标准现状,结合自动驾驶地图标准需求,得出以下结论。

本文作者为自然资源部测绘发展研究中心的贾宗仁。文章于2019年11月30日发表于内参《测绘地理信息调查研究建议》第119期。



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